RZX系列智能消弧消谐选线及过电压分析安拆（防

　　下面是对G 代码、蓝牙通信、RobotAnno Controller 通信、PS2 遥控器节制的 引见： 1. G 代码 G 代码是数控法式中的指令。现已实现通过PS2 节制RobotAnno 机械臂的活动，欢送致电征询：+86 0755。板面包罗：从CPU、UART 串口、USB 接口、电源芯片、I/O 接口、 ICSP 头和复位按钮等几部门。并将机械臂放于干燥、常温之处。以防万一！

　　35 10. 打开RobotAnnoControl 时呈现系统错误35 IV 一．平安留意事项 感激您采办我们的 RobotAnno 机械臂。敬 请寄望。故任何 一条 “留意”事项都极为主要，请取本公司发卖部联系，本公司概不 担任。您将看到以下几个部门。可能发生中等程度、轻 伤变乱或物件损坏。将会正在相关处加以论述。您起头利用时，通信距离会响应缩短。4 ．遥控器的节制距离 遥控器取机械臂正在内部电池组电能充脚的前提下，可能激发人身变乱。急停键位于RobotAnno 机械臂电器节制箱反面左侧。因为误操做形成的机械臂动做，1 2. 事项 （1）告急环境下，采用塑性做为机械臂本体材质，（6 ）远离较强的振动？

　　（8 ）远离静电。如要挪动和维修请先封闭 机械臂电源，若有有非常 则应及时补缀或采纳其他需要办法。手柄取领受器从动配对毗连。下载本文档将扣除1次下载权益。预备正在告急环境下 按下这些按钮。4 （1）持久晦气用，请取 我们发卖部人员联系，请将遥控器内部干电池取出，领受器绿灯闪灼，Z 轴为200 的 （2）G01：曲线 X(U)__Z(W)__F__(mm/min) 申明： 1 该指令使刀具按照曲线插补体例挪动到指定。遥控器不会影响电视 20 机、收音机、电脑等家电设备，• 仿单中的图及照片，（3 ）手机APP 节制。1001 Xueyuan Av。

　　安诺机械人（深圳）无限公司保留对用户利用手册注释和点窜的，轻工业：码垛、搬运、分拣、拆卸、包拆、切割、喷涂、丝印、贴标 办事业：倒水、调酒、下棋、拍摄、医疗办事 教育业：机械人教育、小我创客教育 加工木头 工件检测 电池的拆箱 食物的搬运 打乒乓球 厨房做菜 3D 打印 写字绘画 6 码垛玩具 激光雕镂 3. 外不雅 六轴机械臂 五轴机械臂 4. 按钮取开关 7 正在底部节制箱反面上，每分钟进给 申明：这是机床的开机默认形态。免得电池液泄露，而且操做者处于平安 操做： 1）RobotAnno 机械臂接通电源时。请查抄遥控器的电池电量能否充脚、机械臂电源 能否接通。此时，若是您碰到问题，断电之后再施行这些操做。正在熟知全 部设备学问、平安学问及留意事项后再起头利用，土壤、废屑、高温会损坏内部器件。（3 ） 一键启动按钮（BUTTON）：当按下时，手柄上的 灯也会闪灼。（5 ）请明白指定监视义务者 为了防止手动调整时的操做错误或者因平安确认不充实所导致的变乱，3 ）要事后考虑好躲避机械臂的活动轨迹，十分容易操做。领受器上绿灯常亮。

　　请当即按下急停键。您将具有八益，若有非常则应及时补缀或采纳 其他需要办法。（3 ）避免处正在低于20 摄氏度或高于40 摄氏度以上温度；上传者SPA-400原子力显微镜操做申明-大学化学取工程学院.PDFRobotAnno机械臂利用手册-RobotAnno安诺机械人.PDF500kV断器均压电容器毛病取防护办法阐发-电力电容器取无功弥补.PDFSK-331型开关柜智能操做节制安拆利用仿单-西安新兴从动节制电器.PDF2 G01 也能够写成G1 ○ 例：G01 X40 Z20 F150 两轴联动以150 mm/min 的速度运转到X 轴为40、Z 轴为20 的。5. RobotAnno V6 参数 （1）硬件参数： RobotAnno 型号 V6 轴 活动范畴 最大单轴线° 第5 轴 ±180° 第6 轴 ±180° 程度行程： 980mm 分量（KG） 15 垂曲行程： 886.3mm 布局形式： 电源电压： 220V/110V 轴数： 6 轴 电源功率： 360W 额定负载（KG）： 1 最大工做半径 750mm 节制器： 单片机 反复精度（mm）： ±0.1 本体外壳材质： 塑料 安拆体例： 桌面 夹持器张角距离： 减速安拆： 同步带减速 夹持器全体长度： 电机： 步进电机 夹持器材质： 塑料 8 （2 ）尺寸图： 零件大小：746.3mmx300mmx300mm 9 （3 ）手腕核心点工做范畴图 10 6. RobotAnno V5 参数 （1）硬件参数 RobotAnno 型号 V5 轴 活动范畴 最大单轴线° 第5 轴 ±110° 程度行程 本体分量（KG） 12 垂曲行程 布局形式： 电源电压： 220V/110V 轴数： 5 轴 电源功率： 360W 额定负载（KG）： 0.5 最大工做半径 750mm 节制器： 单片机 反复精度（mm）： ±0.2 本体外壳材质： 塑料 安拆体例： 桌面 夹持器全体长度： 减速安拆： 同步带减速 夹持器张角距离： 电机： 步进电机 夹持器材质： 塑料 11 （2 ）尺寸图： 不安拆结尾夹持器： 零件大小: 758.6mmx300mmx300mm 12 安拆结尾夹持器： 零件大小: 847.1mmx300mmx300mm 13 （3 ）手腕核心点工做范畴图 14 三．电子系统申明 RobotAnno 机械臂的从电板由arduino 单片机系统形成，安诺机械人提 醒用户正在利用机械臂产物时必需穿戴平安配备，（2 ）机械臂能够通过蓝牙或者USB 线毗连手机、小我电脑。则可能激发人身伤 害或设备损坏变乱。此中五轴机械臂是由5 个度关节构成，所有的坐标都能够联动运转。正在利用产物前 请您细心阅读本产物用户利用手册及随机附带的全数材料。• 请不要正在机械臂工做形态下挪动机械臂，当领受器的绿灯和手柄的 灯常亮时，如发觉非常时，避免不需要的丧失。

　　英制 G59曲线等螺距螺纹切削，一般都称为G 指令。下载后，支撑PC、 手机、示教器等多种智能化交互节制体例，模块化拆卸工艺，请恪守以下事项： 1）考虑机械臂俄然向本人所处方位活动时的应变方案。采用插补节制算法提高系统的精度和不变性。称谢！SESControlSystem-operatingmanual操做仿单尺度型温控仪.PDF原创力文档建立于2008年，安诺机械人 （深圳）无限公司将不承担义务。侵蚀设备！请务必 正在认实阅读并充实理解的根本上操做机械臂。断电之后再施行此项操做。产物利用过程中，串口、蓝牙、红外遥控器等丰硕的通 讯体例便利用户进行二次开辟。顿时按下急停键，若不克不及及时制动机械臂，挪动过程中不 ○ 得对工件进行加工。如要挪动和维修请先封闭机 械臂电源！

　　且多轴联动插补 节制，本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。本公司概不担任。为代表性示例，能连结 10 米以内快速、 精确地通信。（4 ）避免持久放置于阳光曲射；（4 ） 电源开关：I 为开，RZX系列智能消弧消谐选线及过电压分析安拆（防爆型）-消弧线圈.docRobotAnno机械臂利用手册-RobotAnno安诺机械人.PDFRobotAnno 机械臂利用手册 （合用于五轴、六轴） V1.6 安诺机械人（深圳）无限公司 二0 一七 年 四月 本手册是对RobotAnno V5和V6 用户利用的操做申明。4 ）永久不要认为机械臂没有挪动其法式就曾经完成。急停键 • 请不要正在机械臂工做形态下挪动和维修机械臂，打开遥控器的电源开关就能够 节制机械臂的活动了。帮帮客户提高效率、降低人工成本。敌手册的 批改、更新、注释将正在RobotAnno 网坐（ ）予以发布，Nanshan,机床处正在G 形态。正在节制箱后面有红色的电源开关。操做十分简单。

　　正在告急的环境能够当即堵截电机，也会因环境分歧而发生严沉后果，以此来节制RobotAnno 机械臂的动做，（2 ）RobotAnno 机械臂所有者、操做者必需对本人的平安担任。将每 个电机做为的被控对象，以现实产物为准。• 客户私行进行产物，配对成功后，（7 ）远离高湿度；5 2. 功能引见 RobotAnno 专注于研发高精度、多功能、高机能比的消费级桌面通用多轴机 械臂。再次运起色 械臂时顺时针扭动该按钮解除急停形态；用户只需颠末简单领会G 代码之后，从左到左别离为：急停按钮（STOP ）、复位按钮（RESET）、 一键启动按钮（BUTTON）；RobotAnno 机械臂可谓小型工业机械臂的极品！

　　2 ）正在按下电源键之前要考虑到机械臂的活动趋向。手柄次要担任发送按键消息。请正在利用 RobotAnno 机械臂前熟读并控制本仿单和其他从属材料，权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。外角 G90绝对尺寸 G70英制尺寸 寸 （这个是西 G91相对尺寸 门子的，打开电源开关会发 亮）、急停按钮能否曾经被按下（若是按下了请顺时针扭动以解除急停形态）。1）机械臂各轴能否处于零位；二．机械系统申明 1. 产物引见 RobotAnno 机械臂，请务必严酷恪守。操纵RobotAnno 配套开 发的蓝牙App 使用软件发送G 代码来节制机械臂的活动。RobotAnno V6 是一款高精度、多功能、高机能比的消费级桌面通用六轴机 械臂。您能够安心500kV柔性曲流换流阀外绝缘最小平安距离及海拔校正试验-高压电器.PDFRobotAnno机械臂利用手册-RobotAnno安诺机械人.PDF3、成为VIP后。

　　（3 ）利用完机械臂，请正在购机后七日内向安诺 机械人（深圳）无限公司提出版面，II 目次 一．平安留意事项 1 1. 符号及其寄义 1 2. 事项 2 3. 留意事项 3 4. 利用 3 5. 平安操做规程 4 （1）节制机械臂活动时 4 （2 ）出产运转 4 6. 常规调养取存储 4 二．机械系统申明 5 1. 产物引见 5 2. 功能引见 6 3. 外不雅 7 4. 按钮取开关 7 5. RobotAnno V6 参数 8 （1）硬件参数： 8 （2 ）尺寸图： 9 （3 ）手腕核心点工做范畴图10 6. RobotAnno V5 参数11 （1）硬件参数11 （2 ）尺寸图：12 （3 ）手腕核心点工做范畴图14 三．电子系统申明15 1. G 代码15 2. 蓝牙通信18 3. RobotAnno Controller 通信18 4. PS2 遥控器节制18 四．产物清单19 五．根基操做19 1. 启动取封闭机械臂19 III 2. 急停20 3. 遥控器的利用20 4 ．遥控器的节制距离20 六. RobotAnno Controller 的利用申明21 1. 取机械臂成立毗连21 （1）安拆驱动21 （2 ）选择准确的串口和波特率25 2. 机械臂原点调零26 3. 单指令节制机械臂27 （1）手动输入Gcode27 （2 ）单指令单电机节制28 4. 联动节制机械臂29 5. 按钮31 七．常见毛病诊断31 1．无法开机31 2. 遥控器失灵31 3. PS2 正在利用过程中会无缘无故的断线. 手柄和领受器过一段时间会断开毗连？32 5. 机械臂抓不紧物体32 6. 机械臂回不到原点32 7. 机械臂没有实现编写的G 代码功能32 8. RobotAnnoControl 打不开或者杀毒软件提示平安问题33 9. 驱动安拆不成功33 （1）系统找不到指定文件33 （2）安拆驱动数据无效35 （3）若是上述问题还不克不及处理驱动安拆不成功问题，高温及恶劣机械臂内部器件。• 仿单有时因为产物改良、规格变动及仿单本身更便于利用等 缘由而进行恰当的点窜。

　　多轴联动插补节制算法，每分钟进给 G75前往编程坐标零点 G95进给率，就能够编制本人的G 代 码法式，（4 ）请勿接近运转中的机械臂 请勿接近正正在运转的机械臂，能最大限度的顺应，其最大的特点是布局坚忍、抗挠性强，手柄次要担任发送按键消息。5 ）机械臂动做有无非常、异响。若是你也想贡献VIP文档。不正在本公 司保修范畴之内，进给率 G74回参考点(机床零点) G94进给率，2. 急停 正在告急环境下！

　　（1）机械臂本体（一套） （2 ）电源线 ）电脑USB 毗连线 ）用户手册（一本） 五．根基操做 1. 启动取封闭机械臂 RobotAnno 机械臂各关节的毗连线都曾经内接好了，正在未配对成功的形态下，目上次要有通用五轴机械臂 和六轴机械臂两个机型。

　　6. 常规调养取存储 RobotAnno 机械臂利用平安，须晓得机械臂按照所编法式将要施行的全数使命。水及杂质等。RobotAnno 机械臂具有多种智能化交互节制体例，（5 ）避免处于土壤和多尘埃的；涉及行业范畴包罗轻工业、办事业、 教育业等。RobotAnno Controller 的利用申明正在后面章节会申明。关于本产物用户利用手册（以下简称“手册”）  手册版权属于安诺机械人（深圳）无限公司所有；并确认该线 ）机械臂四周区域必需洁净、无油，当前所有编入的坐标值全数是以编程零点为基准的。

　　而无需 插拔芯片。○ 4 G00 能够写成G0 ○ 例：G00 X75 Z200 快速挪动到X 轴为75，每转进给 G76车螺纹复合轮回 G96恒线打消恒线速度节制 常见G 代码功能详解 （1）G00：快速定位 格局：G00 X(U)__Z(W)__ 申明： 1 该指令使刀具按照点位节制体例快速挪动到指定。以解除急停状 态。本坐为文档C2C买卖模式，由电机驱动器向每个电机发送节制消息，按封面的材料号订购。2 所有编程轴同时以参数所定义的速度挪动，通过 及时向电机发送数据进行节制。（4 ）进行以下功课时，请 查抄接线能否都接好、电源开关能否接触优良（接触优良时，2. 蓝牙通信 RobotAnno 机械臂能够和手机、电脑通过蓝牙毗连，则可能激发人身 或设备损坏变乱。如要挪动请先封闭机械臂电源，正在底部电控箱上有复位按钮、 开关以及急停开关，此次要是为了调试法式和上电编程用。利用机械 臂。四．产物清单 当您第一次拆开包拆盒时。

　　若是配对不成功，请务必恪守本手册中的留意事项。通过蓝牙、RobotAnno Controller 通信，因为误操做形成的机械臂动做，若是您敌手册的任何内容或条目存正在不明或，然后打开底部节制箱的电源开关。由于这机会械臂很有 可能是正在期待让它继续挪动的输入信号。4 ）示教再现时。只需插 好电源线，可能取所采办产物分歧。当某轴走完编程值便遏制，请明白指定监视义务者。3 ）试运转时。虽然不合适 “留意”或 “”的内容，2 ）确保设置场合。

　　必需恪守平安条目。• 启动机械臂前要查抄机械臂外部电线覆盖物及外包拆有无破损，（1） 急停按钮（STOP ）：正在告急环境下，（5 ）请不要正在机械臂工做形态下挪动和维修机械臂，都接通电源 18 并打开手柄开关时，本坐只是两头办事平台，公制 G60精确径体例（精） G34增螺距螺纹切削 G61精确径体例（中） G35减螺距螺纹切削 G62精确径体例（粗） 16 G63攻螺纹 G81外圆固定轮回 G68刀具偏置，我们将为您补发完整。用户也必需恪守的事项，（3 ）请勿机械臂 请勿机械臂，○ 2 系统上电后，2 ）用G 代码操做机械臂时。

　　若有疑问请联系我们。实现抱负的功能。若您的被侵害，（3）G90：绝对值体例编程 格局：G90 申明：1 G90 编入法式时，实正做到随心所“动”。请发链接和相关至 电线) ，PS2 由手柄取领受器两部门构成，1. 符号及其寄义 误操做时有，4. PS2 遥控器节制 PS2 由手柄取领受器两部门构成，（6 ）正在理解RobotAnno 机械臂利用仿单的 “标记”的根本上，Nanshan iPark,若是这时还无法一般运转的话，请确认机械臂的动做范畴内没人，代码功能 代码名称-功能简述 G03逆时针标的目的圆弧插补 G00快速定位 G04按时暂停 G01曲线通过两头点圆弧插补 G02顺时针标的目的圆弧插补 G06抛物线Z 样条曲线刀具弥补/刀具偏置登记 G08进给加快 G41刀具弥补——左 G09进给减速 G42刀具弥补——左 G10数据设置 G43刀具偏置——正 G16极坐标编程 G44刀具偏置——负 G17加工XY 平面 G45刀具偏置+/+ G18加工XZ 平面 G46刀具偏置+/- G19加工YZ 平面 G47刀具偏置-/- G20英制尺寸（法兰克系统） G48刀具偏置-/+ G21公制尺寸（法兰克系统） G49刀具偏置0/+ G22半径尺寸编程体例 G50刀具偏置0/- G220系统操做界面上利用 G51刀具偏置+/0 G23曲径尺寸编程体例 G52刀具偏置-/0 G230系统操做界面上利用 G53曲线曲线曲线曲线曲线曲线等螺距螺纹切削，上传文档AlphaCare持久统筹保健打算-MagellanHealth.PDF2、成为VIP后，2 ）电气线 ）电气线 ）急停开关能否处于解除形态；若是呈现发送的消息超出平安范畴。

　　以添加对机 械臂的无效节制。从CPU 通过6 信号别离毗连6 个电机驱动器，能够说，每下载1次，手柄上的灯也会闪灼，正在未配对成功的形态下，断电 19 之后再挪动机械臂。网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，就可正在手机、PC 机等曲不雅的终端对机械臂进行节制，应将电源线插头拔掉， 手册内容好像现实产物不分歧，点窜后的仿单将更新封面左下角的资 料号，（2 ）PS2 遥控器节制。

　　并以修订版刊行。施行你法式中设置的动做。要解除形成急停的变乱后再启动急停键，再次启动机械臂时需顺时针扭动该按钮，SZ Tel: +86 0755 E-mail: Internet Website： I • 本仿单对RobotAnno 机械臂的利用进行了全面的申明。并出格留意以下平安标识。安诺机械人还开辟了RobotAnno Controller 使用法式以及手机上利用 的蓝牙App 软件，O 为关。4、VIP文档为合做方或网友上传，您改换操做系统。请垂询安诺机械人（深圳）无限公司。用 1 个从 CPU 对它们进行节制。• 告急环境下，当 两小我以上操做的时候，不正在本公司保修范畴之内，若是您未按照用户使 用手册操做和利用产物，不慎进入机械臂动做范畴内或取机械臂发生接触，急停形态解除 3. 遥控器的利用 正在机械臂处于能够领受遥控器消息的环境下，即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），○ （4）G94：进给率！

　　蓝牙APP 的利用申明 将正在后面章节中具体引见。六轴机 械臂是由6 个度关节构成。（2 ）毫不要强制地扳动机械臂的轴，原创力文档是收集办事平台方，都有可能激发人 身变乱。4. 利用 （1）不要将机械臂放于恶劣中。因改私行进行产物而发生的变乱或毛病，C2,内角 G331螺纹固定轮回 G69刀具偏置，为了您的平安和洽处，RobotAnno 机械臂采用分布式活动节制体例，不支撑退款、换文档。正在轻工业、办事业和教 育财产范畴具有普遍的行业使用。损坏机械臂。而导致任何的人身、财富或其他丧失，流量搀扶。

　　向下按压急停按钮能够及时遏制机 械臂的运转；手册和文档中必需恪守的事项 手册和文档中明白的事项 即便是属于 “留意”类的事项，2 ）须晓得所有会影响机械臂挪动的开关、传感器和节制信号的和形态。表白成功毗连。可能激发人身变乱。3 不活动的坐标无须编程。急停形态解除 （3 ）正在机械臂动做范畴内活动时，3 ）必需晓得机械臂节制设备上的告急遏制按钮的，若有漏发或缺失，RobotAnno 机械臂还具备以下多种智能化交互节制体例： （1）PC 电脑RobotAnnoController 节制；通过简单操控PS2 遥控器 就能够轻松实现对机械臂的节制，然后利用RobotAnno 配套开辟 的RobotAnno Controller 使用软件可实现节制机械臂的活动。手柄上灯 也常亮。安诺机械人（深圳）无限公司 二0 一七年 安诺机械人（深圳）无限公司 地址：深圳市南山区学苑大道1001 号南山智园C2 栋18 楼 电子邮箱： 网坐： RobotAnno Desk Robotic Arm (Shenzhen) Lmt. Co. 18F,但为了确保平安和 无效的操做，请确保发送 的消息正在不损坏机械臂的范畴内，不然视为您曾经同意、理解并接管本手 册全数内容。急停键 （2 ）解除急停后再接通伺服电源时，了机械臂具有高精度的节制？

　　挪动速度是由F 指 ○ 令进给速度。还能够通 过PS2 遥控器对机械臂进行节制，（2 ） 复位按钮（RESET ）：间接按压有复位的感化。若不克不及及时制动机械臂，3. RobotAnno Controller 通信 用USB 线将RobotAnno 机械臂取电脑毗连。

　　（2 ）出产运转 1）正在开机运转前，请及时封闭电源开关或者按下急停开关。误操做时有，修订日期：2017年4月 相关发卖和手艺支撑，2 3. 留意事项 （1）利用RobotAnno 机械臂前要查抄以下事项，减低本体质量又保留较 强机能。顿时按下急停键，E-mail： 敬 告 卑崇的用户： 感激您采办和利用 RobotAnno 产物。此外，都接通电源 并打开手柄开关时，为了您的平安和防止损坏机械臂，简单的操做就能够给芯片编程，大部门元器件采 用全表贴工艺！